装着者のより正確な動作意図推定の研究

• 課題番号: 2011018605
• 研究期間: 2010-2014
• 年度: 2011
• 摘要: 荷物や装着者自身にかかる重力に抗して、装着者が姿勢を保持しつつ、体のバランスを保ち続けるのに必要な関節トルクを、力学的に正確に算出できるようになった。この静的なバランストルクをアシスト出力した。急激な動きの少ない高齢者の農作業のアシストには、このトルクでほぼ充分であることがわかった。これより上向き収穫作業や歩行のアシスト効果が確認できた。また米袋やミカンの収穫物コンテナの持ち上げ作業や歩行のアシスト効果が確認できた。また、装着者の関節角度より姿勢や歩行の推定を行い、踵の浮き上がりをフットスイッチにて検出して、歩行開始を推定することができるようになった。これより上向き収穫作業や歩行のアシスト効果が確認できた。また米袋やミカンの収穫物コンテナの持ち上げ作業や歩行のアシスト効果が確認できた。さらに、アシスト制御装置の実用化のために、組み込みマイコンにおけるＣＰＵボードとＩ／Ｏボードを、一体化することによりコンパクトした。