施設園芸用搬送ロボットシステムによる作業支援・省力・軽労化技術の開発

• 課題番号: 2012021277
• 研究機関名: 国立大学法人 千葉大学; 株式会社前川製作所
• 研究期間: 2010-2014
• 年度: 2012
• 摘要: (1) ロボットの試作; 複数台での運用試験を行うために、ロボットを1台試作した。基本的な機能・構造は前年度試作した物とほぼ同一である。使い勝手の面で若干の変更を加えた。前年度のロボットと合わせて2台での検証試験を行う。; (2) 農場設計; ロボットの効果を推定するための農場として、1ha規模の農場を想定した。栽培システムは、検証試験に協力いただいた千葉大学柏の葉植物工場拠点の第5号棟(㈱大仙殿リーダー)のものとした。極少量培地を用いた低段密植栽培方式で、配置も同等とした。; (3) 検証試験; 1) 通常作業の調査; 植物工場において通常行われている作業を調査した。ロボットを用いた作業を評価する際の基となるものである。; 調査は、㈱大仙殿の協力をいただき、収穫作業について行った。延べ収穫距離96mの収穫作業を通常通りの作業手順で行った。; 収穫量、1コンテナ収穫に要する距離、時間、移動する距離、運搬する距離と時間などのデータを得た。; これらを分析して、収穫速度が3.34m/分、運搬速度が3.49km/時であることが分かった。各動作時の移動距離と合わせて、1ha規模での収穫時間、移動時間、運搬時間を算出した。1ha規模で、収穫に要する時間は、年間で約2240時間と算出された。加えて、収穫以外の動作時間が約242時間と算出され、これがロボットを使用した際に節減できると考える。; 2) ロボットを使用した検証試験; 汎用搬送ロボットを使用し、通常作業調査を行った場所で収穫作業を行った。作業距離は同じく延べ96mである。; 通常作業調査時と同様に作業の時間、距離等を測定した。ロボットを使用した場合には、移動、運搬はロボットが行うので、作業に関してのみ分析を行った。; 作業調査と同様に、1ha規模に換算した収穫作業時間を算出した。1haを収穫するのに要した時間は年間2795時間と算出され、通常作業を上回る値となったが、ロボットを使用した作業の際には、通常作業時より44％多くの果実(個数)を収穫していた。作業時間は、収穫回数に支配されると考えられるので、収穫個数が多かった分作業時間も増加するものと思われる。; ロボットに不慣れであることも考え合わせると、従来の作業とほぼ同等の時間で作業が行えるものと考える。; 従って、前述の運搬時間等を節減することが可能であると言える。
• カテゴリ: 軽労化 施設園芸 ロボット