桑園管理機の自動化（１０７）

• 課題番号: 1992003367
• 研究機関名: 蚕糸・昆虫農業技術研究所（蚕糸昆虫研）
• 研究分担: 生産技術・栽培技術研
• 研究期間: 完Ｈ０１～Ｈ０３
• 年度: 1992
• 摘要: 桑園管理の自動化のため，自律型管理機の開発を行った。位置センサは超音波距離計と磁気方位計とし，桑園内を自律走行するアルゴリズムは左手法により，位置センサを用いて桑株から７０ｃｍの畦間を直進とトリムにより桑株に沿って前進し，旋回は方位計のみにより枕地で９０゜ずつ２回左旋回する方法とした。試作した自律走行プログラムによって，実験車は桑株に沿って畦間を走行し，枕地で旋回後，新しい畦間に進入し，前進走行後その畦の枕地で停止する自律走行ができた。また，作業機にバッテリ駆動の防除機を採用し，防除作業のマイコン制御を可能にした。以上により防除機を実験車に搭載後，マイコン制御により自律走行と防除作業が無人で行えた。
• カテゴリ: 病害虫 桑 効率的生産技術 栽培技術 防除