画像処理装置を用いたならい作業法の開発（５９）

• 課題番号: 1993004067
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構（生研機構）
• 研究分担: 基礎評価・メカトロ研安全室
• 研究期間: 単Ｈ０４～Ｈ０４
• 年度: 1993
• 摘要: ロータリ耕時の既耕地と未耕地の境界線に沿って走行する自律走行システムを開発することが本課題の目的である。市販トラクタを改造した試験用車両（ＡＬＶＡ■）に、作業境界線を検出するＴＶカメラ及び画像処理装置（ＶＳＸ）、車両方位を検出する地磁気方位センサ（ＴＭＳ）を装備した。車両前部左右に２台装備したＴＶカメラによる境界線の検出においては、車両のロール・ピッチによる境界線データの誤差を補正することとした。自律走行ソフトは、作業境界線が検出された時はその境界線情報をもとに、検出できなかった時はＴＭＳによる車両方位情報をもとに自律走行を行うものとした。模擬境界線（白線）による試験では、境界線情報に基づく白線ならい走行、白線の無いところでの車両方位情報に基づく自律走行、及び自律回行が良好に行われた。今後は、実際の圃場において回行を含めた自律往復作業を行う予定である。
• カテゴリ: 画像処理 センシング ロボット