傾斜地自動走行のための走行制御技術の開発（６８）

• 課題番号: 1995001076
• 研究機関名: 草地試験場（草地試）
• 研究分担: 山地・作業技術研
• 研究期間: 継Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1995
• 摘要: 傾斜地における作業の快適性・安全性の向上に資するため、作業自動化のために必要な自動走行技術を開発する。６年度は、クローラ車両を用いて、車両の位置認識及び設定経路自動走行のための走行制御技術を検討した。車両に３軸磁気方位センサ、速度センサ、傾斜センサ等を搭載することにより、自己位置を認識することが可能になった。また、入力した経路座標との誤差を計算しながら左右クローラをＯＮ－ＯＦＦ制御することにより、１００ｍの往復直線経路及び２０ｍ区画の方形経路を一定の誤差を見込むことで自動走行可能であった。しかし、クローラのＯＮ－ＯＦＦ制御では最適な制御が困難であり、今後、クローラの動作制御についても改善する必要がある。
• カテゴリ: 管理技術 傾斜地 作業自動化