果樹の樹体及び果実等の３次元確認技術（７０）

• 課題番号: 1997004399
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構（生研機構）
• 研究分担: 園芸工学・果樹生産研
• 研究期間: 継Ｈ０７～Ｈ１１
• 年度: 1997
• 摘要: 主にリンゴのわい化栽培におけるせん定、摘花及び摘果、収穫作業を想定し、検出対象及び計測する項目に基づいて、３次元画像計測システムの構築を進めた。本計測システムは、ＣＣＤカメラとレーザ視覚センサによる複合方式で、モノクロカメラ及びＲＧＢカラーカメラ、レーザ発生装置、ハーフミラーを同一平面上に設置してセンサユニットを構成し、ユニットの方向をステッピングモータで制御する構造とした。半導体可視レーザ発生装置によって対象物に赤色の格子状パターンを投影し、これをモノクロカメラで捉えて、対象物の形状を検出する方式にした。またカラーカメラは、対象物の表面情報の検出と、格子状パターンを利用した３次元距離計測を行う目的で設置した。
• カテゴリ: カラー りんご ロボット わい化