圃場状態認識型自律走行車両に関する基盤技術の開発（１１３）

• 課題番号: 1997001117
• 研究機関名: 草地試験場（草地試）
• 研究分担: 生産利用・栽培工学研
• 研究期間: 継Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1997
• 摘要: 無人作業技術を開発するため、機体変位の計測センサとして光ファイバジャイロスコープ、超音波ドップラ速度計を取り付けたコンピュータ制御による自律走行トラクタを試作した。走行距離６００ｍ以下であれば設定経路より１ｍ以内での走行が可能であった。また、機体傾斜が５度程度であれば一軸ジャイロスコープでも累積誤差は微少であり、実用上無視できると判断された。ブロードキャスタによる施肥、播種作業、ジャイロテッダーによる転草作業を自律走行で実際に行った結果、最大２８ａ（走行距離５６５ｍ）までの圃場面積においては特に支障なく作業可能であった。今後、内界センサによる位置認識手法に加えてＧＰＳの外部情報を用いて位置認識精度の向上を図る必要がある。
• カテゴリ: 管理技術 軽労化 GPS 飼料作物 施肥 播種