自律走行収穫機を基軸とした収穫運搬作業協調システムの開発（９８）

• 課題番号: 1998001127
• 研究機関名: 草地試験場（草地試）
• 研究分担: 生産利用・栽培工学研
• 研究期間: 継Ｈ０８～Ｈ１１
• 年度: 1998
• 摘要: 収穫作業の無人化を目的として、収穫機に自律走行機能、相対位置検出機構を付加し、有人の運搬車の位置を認識しつつ収穫作業をしながら収穫物を運搬車に吹き込む協調運転システムを開発する。収穫機の無人化で重要となる自律走行精度の向上とフォレージハーベスタ・運搬車両間の相対位置検出を試みた。内界センサの推測航法に依存しないリアルタイムキネマティックＧＰＳを使用した位置計測技術を開発し、自律走行トラクタに適用したところ、走行精度が大幅に向上した。また、レーザスキャナ方式のセンサを反射板に用いた相対位置検出装置の精度確認、およびフォレージハーベスタのシュート部の改造を行った。
• カテゴリ: 管理技術 軽労化 GPS 収穫機 飼料作物