果菜類の３次元確認技術（６５）

• 課題番号: 1999004639
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構（生研機構）
• 研究分担: 企画・野菜チ２
• 研究期間: 継Ｈ０７～Ｈ１１
• 年度: 1999
• 摘要: 果菜類収穫作業の自動化のため、果実の３次元位置確認の基礎技術を開発することを目的とした。本年度はトマト収穫作業を対象として、前年度構築した■５自由度マニピュレータと画像処理の組み合わせによる３次元位置測定精度をを検討した。また、■ステレオ画像法および太陽光下での■３次元視覚センサ適応性を検討した。■ではカメラ視野およびマニピュレータ動作範囲における位置測定誤差は最大４８ｍｍであり、■における誤差もほぼ同じであった。■では４６３００Ｌｘの太陽光下で測定が可能であり、繰り返し誤差は最大５０ｍｍとやや大きかった。
• カテゴリ: 画像処理 トマト ロボット