果樹の樹体及び果実等の３次元確認技術（６６）

• 課題番号: 1999004640
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構（生研機構）
• 研究分担: 園芸工学・果樹生産研（明治大学理工学部）
• 研究期間: 継Ｈ０７～Ｈ１１
• 年度: 1999
• 摘要: １０年度は、９年度に試作した３次元画像計測システムを改良し、徒長枝のせん定を想定した画像処理方法を検討するとともに、計測システムとロボットアーム及び作業ハンドの統合を進めた。カメラを一定間隔で移動させて撮影し、画像の微少なずれから３次元位置を算出する連続画像法を試作計測システムに適用し、目標位置の３次元座標を算出するプロクラムの開発を進めた。また、空気圧式せん定ばさみを用いたせん定作業ハンドを試作し、ロボットアームに装着した。以上の結果、３次元計測システムからの座標データによってロボットアームがせん定作業ハンドを移動させ、目標の位置を切断する一連の動作を行うことが可能になった。
• カテゴリ: 画像処理 ロボット ロボットアーム