果樹の樹体及び果実等の３次元確認技術

• 課題番号: 52
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構
• 研究分担: 園芸工学・果樹生産研
• 研究期間: 完７～１１
• 年度: 2000
• 摘要: 果樹栽培のロボット化を図るための要素技術として、ＣＣＤカメラ（モノクロ及びカラー）、レーザ光を利用した３次元画像計測システムの開発を行った。１１年度は、わい化リンゴ樹の徒長枝及びリンゴ果実を供試して計測精度の確認を行うとともに、ロボットシステムと統合して徒長枝のせん定試験を行った。検出対象までの距離が 900mm以内における位置の検出誤差は、徒長枝が40mm以下、果実の場合が15～25mm程度であり、格子状レーザ光を利用した計測法では、背景や光環境の影響を軽減できることが確認できた。またせん定作業用ハンドは、検出誤差に対する許容範囲の拡大やローカルセンサの設置などが必要と考えられた。
• カテゴリ: カラー りんご ロボット わい化