果菜類収穫用エンドエフェクタ

• 課題番号: 53
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構
• 研究分担: 基礎・バイオ研
• 研究期間: 完７～１１
• 年度: 2000
• 摘要: スイカ収穫用エンドエフェクタ（WHE972）を装着した４軸多関節型マニピュレータ（WHM981）、スイカ収納箱、発電機、エアコンプレッサ、エンドエフェクタとマニピュレータの制御盤を作業車に搭載した収穫装置を用いて、果梗の把持からスイカ収納までの機能確認を室内で行った。その結果、作業時間は１個当たり46～59秒で、スイカを傷つけることなく収納できた。なお、果梗までエンドエフェクタを誘導するために果梗の２カ所に色の異なるテープを貼付し、テープの色と各テープの重心位置とそれらの中点位置及び各テープの重心位置を結ぶ直線の傾き（θ）を画像処理装置を用いて求める方法について検討したが、テープの色の判別及びテープの重心位置の検出は可能であった。以上要するに、スイカ果梗の把持位置を検出し、エンドエフェクタを誘導するまでには至らなかったが、開発したエンドエフェクタによりスイカを傷つけることなくハンドリングすることが可能であった。
• カテゴリ: 画像処理 すいか ロボット