自動追従技術に関する研究

• 課題番号: 56
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構
• 研究分担: 基礎・メカトロ研; （筑波大学）; （シルソー研究所（英国））
• 研究期間: 完７～１１
• 年度: 2000
• 摘要: 複数の農用車両が併走して行う組作業において、１台の主導車両に対して複数の従動車両が、適正な相対位置を維持しつつ無人走行する自動追従システムを開発した。相対位置及び進行方位を検出する航法装置として、車両間をワイヤで連結する接触型トラバース方式、及びレーザ光を用いた非接触型三角測量方式を考案・試作した。さらに航法情報等により操舵・速度制御を行う追従車両を試作して、走行試験を実施した結果、急旋回時を除き、相対位置誤差10cm以下という所期の目標を概ね達成した。
• カテゴリ: ロボット