自動追従技術に関する研究　－飼料生産作業における多重連結けん引作業機の追従制御

• 課題番号: 57
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構
• 研究分担: 畜産工学・飼生研
• 研究期間: 延7～11～(12)
• 年度: 2000
• 摘要: 農業機械の高度化と農作業の省人化をねらいとして、トラクタに多重連結してけん引される作業機をトラクタの走行軌跡に高精度に追従させるための制御法を検討した。そして、開発した追従制御法の妥当性を確認するために、試験用トレーラを用いてフィードバックゲインやけん引角の不感帯幅等を変えながら90゜旋回時の走行軌跡を比較した。その結果、制御を行わなかった場合にはオフセットけん引時で１台目のトレーラが最大48cm、２台目のトレーラが121cmの軌跡のずれが生じたのに対し、フィードバックゲインを0.5とし、２台目のトレーラの舵角制御に±５゜の不感帯を与えて制御を行った場合、１台目で６cm、２台目で40cmのずれに抑えることができた。
• カテゴリ: ロボット