ＧＰＳ応用による圃場内走行車両位置認識手法の開発（１０３）

• 課題番号: 95
• 研究機関名: 草地試験場
• 研究分担: 放牧利用・施設工学研; 生産利用・栽培工学研
• 研究期間: 完９～１１
• 年度: 2000
• 摘要: 圃場内における自律走行および作業の自動化を達成させるため圃場内の車両位置を高精度で認識する技術を開発する。圃場内における車両の自位置を検出するため、使用周波数帯の違う２機種のＧＰＳを供試し、位置検出精度を検討した。２周波方式のＧＰＳは、衛星捕捉に障害物となる防風林近傍の圃場周辺部での誤差距離は5.4cm、周囲に障害物のない圃場中央で0.5cm程度であり、１周波方式のＧＰＳと比較して高精度であった。移動局と基地局間に障害物があり、無線電波の受信程度が劣る場合には、見通しの良い地点に無線中継局を設置することで自律走行のための位置検出機構として用いることができる見通しが得られた。２周波方式のＧＰＳによって得られた位置情報のみによる車両の自律走行を行った結果、制御遅れ等で十分な走行精度が得られなかった。新たにジャイロ等による車両の向きに関する情報を制御系に追加することにより、走行精度が向上するものとみられ、作業用車両の圃場内自律走行の見通しが得られた。
• カテゴリ: 管理技術 軽労化 GPS 飼料作物