傾斜不規則地形における自動作業技術の開発（２２６）

• 課題番号: 196
• 研究機関名: 草地試験場
• 研究分担: 山地・作業技術研
• 研究期間: 完９～１１
• 年度: 2000
• 摘要: 傾斜不規則地形における作業安全、省力化、作業の高精度化を両立させるために必要な自動走行並びに広幅自動作業のための基盤技術を開発した。傾斜草地における施肥作業を想定した自動走行広幅施肥作業の自動制御技術ついて検討を行い4点の成果が得られた。まず、自動走行の精度向上のため傾斜草地での作業で必要となる実走行速度制御の検討を行った。その結果、PI制御を採用することにより、草地の凹凸に起因する短時間の変動はあるものの、設定どおりの速度制御が行われた。また、作業経路計画技術を確立するため、圃場の外周座標と作業幅を与えることにより、圃場形状に沿って一定作業幅で回り作業を行うように経路座標を出力するプログラムを開発し、より高い精度での作業設定が可能となった。3点目に作業幅の自動制御技術の導入を図った。 電動シリンダにより肥料導管の角度を変化させ、肥料の飛び出し角度を変えることで作業幅を制御する方法により作業幅を制御した。作業幅は片側で18mおよび8.5mの2段階とし、左右合わせて 4通りの選択ができ、実用上十分と考えられた。以上の3点をふまえて、自動走行と自動施肥作業のマッチングを行った。模擬作業を行った結果、傾斜11度、面積1.3haの圃場において、総走行距離537mの場合、終点での偏差は 4.2m、作業能率では4.2ha/hとなり、人間と比較して高精度、高効率での作業が可能となった。
• カテゴリ: 肥料 傾斜地 自動制御 省力化 施肥