傾斜地走行車両の安定性向上（１８９）

• 課題番号: 155
• 研究機関名: 草地試験場
• 研究分担: 山地・作業技術研
• 研究期間: 完１０～１２
• 年度: 2000
• 摘要: トラクタ前後に可動ウェイトを装着し、傾斜角に応じてウェイト位置を変化させることにより車両系全体の重心位置を制御し、傾斜地走行時におけるトラクタ作業の安全化・安定化を図ることが可能となった。傾斜地におけるトラクタ作業の安定化、安全化を図るために、車両に新たに質量系を付加することにより重心位置制御を行う方式（CGSシステム）の開発・検証を行った。このCGS（the Center of Gravity Slider）システムではトラクタ前後に可動ウェイトを搭載したアタッチメントを装着し、傾斜角に応じて自動で各ウェイトを移動させることで系全体の重心位置を車体中心線上にあるように制御した。本方式を傾斜地用トラクタに応用し、20度までの斜面において重心位置が車体中心線上にあるように設定し、各種走行試験を行った。作業性の向上の検証のためけん引力試験を行った結果、重心位置制御を行わない場合と比較して15度傾斜草地においては約17%、27度の不整地法面においては40%以上けん引力が向上した。また、直進安定性の向上の検証ため、RTK-GPSを用いた走行軌跡測定試験を行った結果、15度傾斜草地での等高線方向への定常走行時にも操舵角の補正を行うことなく直進を維持することが可能となった。
• カテゴリ: 管理技術 傾斜地 GPS