画像処理を用いたイチゴの自動選別技術の開発

• 課題番号: 2009012898
• 研究機関名: 農業・食品産業技術総合研究機構
• 研究期間: 2007-2009
• 年度: 2009
• 摘要: イチゴの選別作業を自動化するため、果実の大きさ・形状・着色度を判別する画像処理技術を確立するとともに、果実を傷つけずにハンドリングする機構を開発する。自動選別基礎試験装置のロボットハンドによる果実の把持姿勢を計測し、傾斜角の標準偏差が約15゜であった。自動選別基礎試験装置の性能試験を行い、94%以上の成功率で果実を認識して損傷させずに拾い上げ、通い容器に収容した。1果当たりの作業時間は9sであった。収穫箱から取り出されて集積された状態から基礎試験装置に１果ずつ分離して供給する自動供給装置を設計・試作した。自動供給装置と基礎試験装置を組み合わせた全体システムを構築し、性能試験を行った結果、1果当たり12s、成功率は67～77%であった。
• カテゴリ: いちご 画像処理 ロボット