普通型コンバインのロボット化

• 課題番号: 2012021268
• 研究機関名: 国立大学法人 北海道大学; ヤンマー(株)
• 研究期間: 2010-2012
• 年度: 2012
• 摘要: 2012年度の実績としては、普通型コンバインの試験機に弊社が自脱型コンバインにて既に量産化しているフル電子制御ミッションを搭載する改造を実施した。; これによりロボット用マネージメントコントローラと試験コンバインをCAN-BUS接続することにより、CANの通信指示のみで、コンバインの走行・旋回・作業機操作（刈取部の昇降、作業クラッチ等）を刈取作業の全ての操作を無人で行うことが可能な普通型ロボットコンバインシステムを６月末に完成させた。; この試験機を北海道空知郡南幌町の圃場にて、７月末に麦刈試験、９月末に稲刈試験を実施した。; 麦刈試験ではスイッチバックの刈取経路で、稲刈試験では通常の往復の刈取経路で試験を実施した。; 最終的に稲刈試験では、長辺200ｍある圃場を、セカンドモアを使用して５条刈で刈取速度１ｍ/ｓにて、無人のロボット刈取作業を実施し、条に沿った直進精度はオフセット誤差で±50ｍｍ、方位誤差で±1degを、また旋回後の条合わせ時の精度として、オフセット誤差±100ｍｍ、方位誤差±1degを実現した。; また、作業機側の刈取部の昇降および作業クラッチの入り切りタイミング等、作業に必要な操作も全て、ロボット用マネージメントコントローラからの指令でおこない、問題なく実行されることが確認された。; このことにより、一定条件が整った圃場条件（立毛角が60度以上、刈取り作業に支障をきたす雑草が無いこと、及び本機性能で走行可能な湿田条件）であれば無人での自律刈取作業が可能であることが明らかになった。; 2013年度の実証試験においては、圃場の回刈を有人コンバインで行うことを前提に、システムの安定性と安全性の向上を図るとともに、大豆刈取りの性能確認、刈取経路設計の効率化、無人での籾排出、ロボットコンバインならではの効率作業の実現などに取り組んで実証試験を実施していく所存である。
• カテゴリ: 病害虫 雑草 大豆 ロボット