ロボット用防除機の開発

• 課題番号: 2012021270
• 研究機関名: 国立大学法人 北海道大学
• 研究期間: 2010-2012
• 年度: 2012
• 摘要: ロボットトラクタで防除作業のできる防除機の開発が目的である。供試機には，イタリアARAG社のCAN-BUSベースの制御システム（Bravo 300）が装備されていた。このCAN-BUSのメッセージコマンドを解析し，ISO11783で使用できるよう翻訳した。外部入出力情報である，ブームの開閉および流量設定，噴霧のON/OFFをパソコンベースで自動制御できるようにした。; 平成24年度の研究途中で，ARAG社がISO11783準拠の制御システムを市販化するとの情報を得たので，そのシステムを購入した。メッセージの解析を進めると，ISO11783に完全に準拠しているわけではなく，制御コマンドを翻訳する必要が生じた。現在，これを解析中である。; タンク内の水の残量を知るために圧力センサを取り付け，キャリブレーションを行った。; ブーム開閉時，全開にするとブーム先端が地面に接触する恐れがあるので，近接スイッチをブーム関節部に取り付けてブームの開閉角度が一定になるようにした。
• カテゴリ: 自動制御 市販化 防除 ロボット ロボットトラクタ