ロボット用施肥・播種機の現地適応性

• 課題番号: 2013023454
• 研究機関名: 国立大学法人 北海道大学
• 研究期間: 2013-2014
• 年度: 2013
• 摘要: 市販の施肥・播種機を改造してロボットトラクタで施肥・播種作業が行えるシステムを構築した。種子および肥料のタンク内の残量は超音波センサー，種子の排出量は光ファイバーセンサー，種子および肥料の排出不良は排出ポートに取り付けたフォトセンサ―で施肥播種機の状態量を検知できるようにした。これらの情報は，農研機構が開発したワンチップマイコンであるNARO-CAN BOARDを使用して製作したECU（Electric Control Unit）に取り込めるようにした。さらに，別のECUにISO11783規格に準拠したプログラムを実装させて，作業機の状態をISO-BUS経由でロボットトラクタと情報通信できるシステムを構築した。タンク内の種子・肥料の残量があるしきい値以下になった場合，あるいは種子・肥料の排出ポートが詰まった場合には，ロボットトラクタが停止する。種子の排出量とロボットトラクタの走行速度（GPSで計測）と走行軌跡から，播種マップが作製できることを確認した。
• カテゴリ: 肥料 GPS 施肥 播種 ロボット ロボットトラクタ