ロボット用防除機の現地適応性

• 課題番号: 2013023455
• 研究機関名: 国立大学法人 北海道大学
• 研究期間: 2013-2014
• 年度: 2013
• 摘要: ロボットトラクタで防除作業のできる防除機の開発を行った。市販の防除機および制御ユニットに改造を施した。農研機構が開発したワンチップマイコンであるNARO-CAN BOARDを使用してECU（Electric Control Unit）を作製し，ISO11783規格に準拠して供試スプレーヤーのブームの開閉および噴霧のON/OFFができるようにプログラムをECUに実装させた。これらの状態は，スプレーヤーの純正リモートコントローラーの他に，ISO-BUSを経由してECUに取り付けたボタンスイッチから直接，あるいはバーチャルターミナルからもコンロールできるようにした。近接スイッチによりブームの開閉状態を知ることができるようにした。これにより，ブームが開いているにも関わらず，ロボットトラクタが旋回などの動作をすることを未然に防ぐことができる。また，開いたブームを常に水平に保つことができる。この他に，タンク内の水の残量を知るために圧力センサーを取り付けた。
• カテゴリ: 防除 ロボット ロボットトラクタ