ロボット作業の安全性確保

• 課題番号: 2014027518
• 研究機関名: (国) 北海道大学; 中央農業総合研究センター
• 研究期間: 2011-2014
• 年度: 2014
• 摘要: 現地実証試験で認められた機械トラブルやヒヤリ・ハット事例は、田植えロボットでの操舵モータ故障によるほ場外逸脱未遂、中型トラクタロボットでの耕うん作業時の畦畔への衝突、大型トラクタロボットでの防除作業時の大回りによる作物踏みつけ、自脱コンバインロボットでのアンローダの運搬車への衝突、大豆コンバインロボットでの刈取部詰まり、大型汎用コンバインロボットでの位置情報低下時の急旋回、などがあった。これの原因は、電源電圧低下、基準位置情報取得ミス、経路入力ミス、作物条件への不十分な対応などであり、機械側として電源電圧、位置情報、経路データなどのチェック機能追加、異常検出機能追加などの対策を行った。また、使用者側として、監視の徹底や非常停止手段の常備、センサ、配線、電源、プログラム等の始業点検の励行などの対策が必要であり、さらに農家圃場は、ほ場条件や作物条件等が多様で、詰まりなど状況判断が困難であることなどから、作業条件の判断基準の明確化なども必要であることが明らかとなった。これらのリスク分析をまとめて、基本事項、設計配慮事項、使用配慮事項の３部構成からなる安全基準案を作成した。基本事項は設計から使用までの段階で関係者が共通して取り組む内容とした。設計配慮事項は設計者や製造者を対象として設計、製造段階におけるリスクアセスメントや安全装置の内容とした。使用配慮事項は管理者や使用者を対象として導入から使用段階（導入、条件整備、運用、作業準備、作業前、作業中、作業後）で取り組む内容を記載した。
• カテゴリ: 大豆 防除 ロボット