野菜の選択的収穫のための最適制御手法・作動メカニズムの開発

• 課題番号: 1994000226
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・畑機化研（畑機械班）
• 研究期間: 新Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1994
• 摘要: 農業労働力の不足・高齢化・婦女子化が野菜生産に与える影響は多大であり、作業の快適化・軽労化への早急な取組みが要請されている。そこで、キャベツ等の結球野菜を視覚認識し、マニピュレータ及びハンドを伸縮させて収穫適期球だけを選択収穫する技術を開発する。５年度は、１）キャベツ畑において、キャベツ個体の画像認識を行わせたときにしばしば生じる誤認識原因の究明とその対処方法の検討、２）キャベツを傷付けずに素早く掴みとるための収穫腕・手の伸縮・開閉動作の解析、３）キャベツを視覚認識して掴みとるまでの一連の動作を機械に自動的に行わせるための実用的な構造とその制御法の検討、を行う。なお、本課題は、特別研究「野菜インテリ」の２課題（ＲＥＣ番号：Ｓ９３０００３４、Ｓ９２００６９）を統合して引き継いだものである。
• カテゴリ: キャベツ 軽労化