水田作業自動化のための土壌－操向車輪系の解析（２２２）

• 課題番号: 1995000201
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・水田機化研（水田機械班）
• 研究期間: 継Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1995
• 摘要: 水田において、田植機や管理作業機などを無人運転させる自律走行技術を開発する場合、代かき土壌などの不整地条件で安定走行する技術が求められる。軟弱土壌での安定直進走行に必要なメカニカルファクタを把握するため、土壌と操向車輪との力学的関係を明らかにする。乗用田植機苗載せ台の運動反力が走行方向へ与える影響を検討した。また、田植機の直進走行性と操向部応力をレーザー計測方法などで調べた結果、操向部を固定しても耕盤の凹凸などによる横方向力で走行方向が変化した。そこで車輪に加わる３軸方向力を知るため、土壌槽とモデル車輪による計測装置を開発し、各種土壌条件における計測の結果、車輪へのヨーイング力を感知して操向制御する技術の見通しを得た。
• カテゴリ: 作業自動化 水田