水田作業自動化のための土壌－操向車輪系の解析（２０１）

• 課題番号: 1996000221
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・水田機化研（水田機械班）
• 研究期間: 継Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1996
• 摘要: ７年度は土槽における操舵車輪に加わる力の計測と、ほ場にける田植機の自動操舵法について検討した。土槽実験では駆動輪を天井走行台車に固定し、代かき状態の土槽を走行させ、６軸力覚センサで車輪に加わる力を計測した。この結果車輪をねじる方向に作用するモーメントを検出することにより、進行方向の変化が予測できると考えられた。ほ場における田植機の走行試験では、代かきした水田で走行時の操舵車輪が１゜以上ねじられたときに、車輪を元に戻す方向に力を加えるように油圧制御した。この結果、ヨーイングの変化はオペレータが制御した場合よりわずかに大きくなったがなめらかであり、田植機の自動直進操舵法を推察できた。
• カテゴリ: 作業自動化 水田