トマト収穫ロボットの開発・改良（２０１）

• 課題番号: 1996001501
• 研究機関名: 野菜・茶業試験場（野菜茶試）
• 研究分担: 施設生産・機械利用研
• 研究期間: 継Ｈ０４～Ｈ０８
• 年度: 1996
• 摘要: トマトを選択的に自動収穫するためのロボット機構の開発を目的とする。もぎ取りの時において結果枝の切断を補助するため、収穫ハンドにカッター刃を取り付けた。また、真空ポンプの吸引量を６（ｌ／ｍｉｎ）から１０（ｌ／ｍｉｎ）に増加させ果実の把持精度の向上を図った。マニピュレータ制御プログラムと通信プログラムを変更することによりマニピュレータの高速、低速の２段階の移動が可能となった。画像処理で生じたトマト位置認識誤差を補うため、計算により求めた位置及びその左右、後方２０ｍｍの位置でトマトの吸引把持を行うように改良を加えた。吸引把持のチェックには、圧力スイッチを用いた。
• カテゴリ: 画像処理 機械化 トマト ロボット