耕うんロボットの開発（６３）

• 課題番号: 1997004392
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構（生研機構）
• 研究分担: 企画基礎・メカトロ研ロボ開発チ（株クボタ日本航空電子工業株北海道大学）
• 研究期間: 継Ｈ０５～Ｈ０９
• 年度: 1997
• 摘要: 本課題は平坦かつ水平な１００×５０ｍ以下の矩形圃場で無人耕うん作業を行う作業車の開発を目的としている。電磁誘導型航法装置（ＬＮＡＶ）はケーブル設置方式等の改良により位置検出特性の向上を図った。ＤＧＰＳ型航法装置（ＳＮＡＶ）は位置算出ソフトの改良により、０．１秒周期、誤差１０ｃｍ以下で、光学型航法装置（ＸＮＡＶ）は市販の自動追尾測量機の適用により、誤差数ｃｍ以下で、安定的に車両位置を検出することができた。ＬＮＡＶ用作業ソフトは良好な直進性で往復作業が可能となり、車両の位置、方位情報を得て無人作業を行う作業ソフトは、ＳＮＡＶまたはＸＮＡＶと組合わせ、約０．５ｍ／秒の作業速度で５０ａの圃場一面の耕うん作業を行うことが可能となった。
• カテゴリ: GPS ロボット