水田作業自動化のための土壌－操向車輪系の解析（２２１）

• 課題番号: 1997000048
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・水田機化研
• 研究期間: 完Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1997
• 摘要: 代かき土壌において自動走行時に車輪に加わる力の解析を行い、操向の制御方法を検討することを目的とした。このため耕盤の凹凸によって車体に生じるロール、ピッチ角と、車輪のねじりトルクの関係を明らかにした。直進を妨げようとする方向に働くトルクは水田内では４０Ｎｍであり、操舵時は最大で８０Ｎｍ程度であった。このほか、代かき土壌において操舵角と車両の進行方向の関係を求めた。操舵角δとヨー角速度γの関係は一次関数で近似され、γ＝ｋδとなり、車両の走行速度が０．４ｍ／ｓの場合に水田内ではｋは０．２８と舗装路の０．６倍程度になった。これらのデータにより、車両の直進制御に必要な操舵力、操舵角などを明らかにした。
• カテゴリ: 作業自動化 自動制御 水田 低コスト