野菜の選択的収穫のための最適制御手法・作動メカニズムの開発（２２５）

• 課題番号: 1997000126
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・畑機化研
• 研究期間: 完Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1997
• 摘要: キャベツ選択収穫作業の省力化を目的として視覚認識装置によってキャベツ球の直径と重心位置を認識させ、収穫ハンドを取り付けた油圧マニピュレータによって選択収穫を行うロボットの開発を進めてきた。８年度は７年度に試作した２号機で収穫試験を行いその性能を調べた。試験の結果、停止状態から１個目のキャベツを収穫するまでの平均所要時間は５５秒で、５．５ｍの距離を２畝の幅で連続収穫した場合の作業能率は３ｍｉｎ／ｍで、適期球の収穫率は４６％であった。また、茎の切り残しや玉を傷つける深切りが発生していたので、視覚認識精度と収穫精度の向上を図る必要がある。
• カテゴリ: キャベツ 省力化 ロボット