畑地自動走行トラクタによる超省力作業技術の開発（２４４）

• 課題番号: 1997000129
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・畑機化研
• 研究期間: 延Ｈ０６～Ｈ０９
• 年度: 1997
• 摘要: 畑地の自動往復作業を想定し、７年度に直進走行制御法の開発を図ったので、８年度は圃場端での自動転回制御法と、光ファイバージャイロと速度計によって求めているトラクタの方向と位置の累積誤差を自動補正する方法について検討した。自動転回制御では、隣接する走行路に入ったときの設定作業幅とのズレは０．３ｍ程度であった。地磁気方位センサの移動平均値でもってジャイロの方向補正を行う方法は、ジャイロに異常が発生したときの安全対策としては有効であったが、地磁気方位センサの精度の関係で精度は±３度前後となった。単独ＧＰＳによる位置測定では１０ｍ以上の誤差があり、補正にならなかった。このため、研究期間を１年延長して、位置及び方向の補正精度の向上を図る。
• カテゴリ: GPS 超省力