トマト収穫ロボットの開発・改良（２６）

• 課題番号: 1997001549
• 研究機関名: 野菜・茶業試験場（野菜茶試）
• 研究分担: 施設生産・機械利用研
• 研究期間: 完Ｈ０４～Ｈ０８
• 年度: 1997
• 摘要: トマトの収穫作業を自動化するため、果実の認識および摘み取りを行う収穫ロボットの基本機構を開発し、基本性能を調査した。赤熟果実の認識および三次元位置の測定には画像処理技術を用いた。複数の果実を収穫できるようにマニピュレータの制御プログラムを改良した。収穫ハンドの内側にウレタン材を貼り果実への損傷を防ぐとともに、円盤形カッター刃を取り付け小果柄の切断を補助した。基本収穫実験の結果、９２．５％の果実を認識することができた。吸引パットによりハンド内に引き込んだ果実は、ほぼ摘み取ることができた。摘み取り時に、果実、茎に損傷が生じたり、へたが離脱した。果実１個の収穫動作にかかる時間は、４１秒で、摘み取り動作のみには２２秒を必要とした。
• カテゴリ: 画像処理 機械化 トマト ロボット