果菜類の選択的収穫技術の開発

• 課題番号: 1997001552
• 研究機関名: 野菜・茶業試験場（野菜茶試）
• 研究分担: 施設生産・機械利用研
• 研究期間: 新Ｈ０９～Ｈ１１
• 年度: 1997
• 摘要: 果菜類の収穫作業は、作業者が果実の大きさ、色、着果位置など数多くの要因から収穫適期かどうかを瞬時に判断することにより、行われている。収穫作業の軽労化を図るためにはロボット機構による選択収穫作業が期待されている。このためには、果実の認識技術および収穫におけるハンドリング技術が必要であり、さらにトータルシステムとして試作、制御を行わなければならない。そこで、本研究では、トマト、ナスを対象とし、視覚認識技術を開発するとともに、収穫ハンド機構を試作する。９、１０年度は果実認識の画像処理手法を開発するとともに、マニピュレータのビジュアルフィードバック制御について検討する。１１年度は、果実の形状、物理特性に基づく収穫ハンドを試作する。
• カテゴリ: 画像処理 機械化 軽労化 トマト なす ロボット