耕うんロボットの開発（６７）

• 課題番号: 1998004417
• 研究機関名: 生物系特定産業技術研究推進機構（生研機構）
• 研究分担: 企画基礎・メカトロ研ロボ開発チ（株クボタ山形県農試日本航空電子工業株北海道大学）
• 研究期間: 完Ｈ０５～Ｈ０９
• 年度: 1998
• 摘要: 本課題は平坦かつ水平な１００×５０ｍ以上の矩形圃場で無人耕うん作業を行う作業車の開発を目的としている。航法装置は、電磁誘導型、ＤＧＰＳ型、及び光学型の３種類について、基本性能や取扱い性等の向上を図り、性能は、いずれも位置検出誤差５ｃｍ以下、計測周期０．５秒以下であった。車両やコントローラについては実用性の高いものに改良した。各航法装置に対応し、自己診断機能や異常時対応機能等を有する作業ソフトを開発し、ロボット車両に実装して、枕地処理を含む全面無人耕うん作業試験を実施した。１００×５０ｍの区画で約０．５ｍ／ｓの作業速度において、慣行作業とほぼ同等の作業能率、精度でトラブルなく無人作業が行われ、直進性等は慣行作業を凌ぐ性能が得られた。
• カテゴリ: GPS ロボット