水田作業自動化のための走行制御技術の開発（５１）

• 課題番号: 1998000060
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・水田機化研
• 研究期間: 継Ｈ０９～Ｈ１１
• 年度: 1998
• 摘要: 田植機を自動作業用に改造し、車両の位置をリアルタイムキネマティックＧＰＳ（以下ＲＴＫＧＰＳ）で、姿勢を光ファイバジャイロセンサで計測し、自動移植作業を行った。車両のリアルタイムの位置を求める際に、ＲＴＫＧＰＳによる位置データ出力の時間遅れを車両速度と姿勢から補正し、車両の傾斜による影響をロール角、ピッチ角を計測することによって補正した。±２ｃｍの誤差で現在位置の予測ができた。また、速度０．７ｍ／ｓで自動移植作業を行った場合、目標とする直線から±７ｃｍの誤差で走行できた。また、ほ場端での旋回と次行程への進入も行い、往復作業が問題なく行えることを確認した。
• カテゴリ: 作業自動化 GPS 自動制御 水田 低コスト