畑地自動走行トラクタによる超省力作業技術の開発（１２９）

• 課題番号: 1998000145
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・畑機化研
• 研究期間: 完Ｈ０６～Ｈ０９
• 年度: 1998
• 摘要: ７５馬力のトラクタをＤＧＰＳによる位置情報と光ファイバージャイロによる姿勢変動情報とに基づいて最高１．５ｍ／ｓの速度で無人走行させる走行制御技術を開発し、ロータリ耕うんや防除等の無人作業試験を行った。この走行制御技術では、ハンドル操作量を決定する手法として、位置と姿勢に関するセンサ情報をカルマンフィルタで処理して正確な位置と姿勢を割出す方法を使っており、これによりスムーズな直進走行が可能になった。この無人トラクタによりロータリ耕うん試験を行ったときの横方向のズレは１０ｃｍ以内であり、１５ｍのブームスプレーヤを装着した防除試験でも１５ｍ間隔で無人防除できた。
• カテゴリ: 病害虫 GPS 超省力 防除