結球野菜収穫ハンドの最適制御手法・作動メカニズムの開発（１３０）

• 課題番号: 1998000146
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・畑機化研
• 研究期間: 継Ｈ０９～Ｈ１１
• 年度: 1998
• 摘要: 試作キャベツ収穫ロボットにおける収穫ミス要因を調査し、収穫ハンドの改良を行った。規格外の大きさの３個を含む２６個のキャベツに対して、６２回の収穫動作を繰返して１５個（全て規格内）を収穫できた。この収穫動作のうち、画像の誤認識が１７回、把持の失敗が１６回あり、これら２要因が収穫ミスの大半を占めていた。画像の誤認識の主因は直射光によるハレーションであった。把持失敗の主因は把持指先端に取付けた触覚センサーが機能しなかったことによるもので、後に、この部分の改良を行った。
• カテゴリ: キャベツ ロボット