果菜類の選択的収穫技術の開発（３６）

• 課題番号: 1998001540
• 研究機関名: 野菜・茶業試験場（野菜茶試）
• 研究分担: 施設生産・機械利用研
• 研究期間: 継Ｈ０９～Ｈ１１
• 年度: 1998
• 摘要: 果菜類は、果実の大きさ、色、着果位置など数多くの要因を基に選択収穫されている。ロボット収穫の実現には、視覚認識技術は重要な要素となる。ナスの形態的特徴を調査し、果実長、最大果実径、最小果実径が選択収穫の指標にできることを明らかにした。ナスの着果状態に着目することにより、ナスの果実を認識し、大きさを推定する画像処理プログラムを開発した。認識率は、屋外・屋内においてほぼ９０％であった。果実長に対する推定誤差率は２５．２～３３．６％で、果実径に対する推定誤差率は１６．０～２１．２％であり、処理時間はほぼ１秒であった。さらに、画像処理結果を基にマニピュレータを動作させるため、ビジュアルフィードバック制御システムのハードウェアの構成を行った。
• カテゴリ: 画像処理 機械化 なす ロボット