果菜類の選択的収穫技術の開発（２３）

• 課題番号: 1999001707
• 研究機関名: 野菜・茶業試験場（野菜茶試）
• 研究分担: 施設生産・機械利用研
• 研究期間: 継Ｈ０９～Ｈ１１
• 年度: 1999
• 摘要: ナスの自動収穫を目的として、ファジー推論を用いたマニピュレータのビジュアルフィードバック制御モデルを構築した。モデルは、３入力および３出力で、視覚部で認識した果実が画面の中央になるようにマニピュレータを制御した。マニピュレータ先端は、目標領域よりやや上方に接触した。また、視覚データと接近軌道データを組み合わせることにより、果実径を２９．０％の精度で推定することができたが、選択収穫のためのセンサとしては十分でなかった。さらに、接近途中において果実の着果角度を推定した結果、誤差は３．６°となり、畝方向における果実の着果角度を推定することができた。
• カテゴリ: 機械化 なす