同期走行作業制御技術の開発（５９）

• 課題番号: 54
• 研究機関名: 農業研究センター
• 研究分担: 機械作業・水田機化研
• 研究期間: 完８～１１
• 年度: 2000
• 摘要: 複数の農業機械を同時に運転するためには相互の衝突回避と協調作業のために、それぞれの農業機械の位置を把握する必要がある。このためまず、複数の農業機械の運用のために必要なセンサシステムを策定するためのコンピュータシミュレーションを開発し、相対的な距離と方向を計測できる安価なセンサが必要であることを明らかにした。ついで、このために農業機械相互の相対的な位置を安価な方法で検出できる超音波フェーズドアレイレーダを開発した。これにより俯角が１５度以上あり、相対的な距離が３０ｍ以下の場合の相対位置の高精度測定が可能になった。さらに、この距離計測のためのトリガ信号に用いる電波を利用して、これにＲＴＫＧＰＳの絶対位置情報を載せて電送することにより、ＲＴＫＧＰＳを搭載していない複数の農業機械においても、電波からの絶対位置に相対的な位置を加えて、それぞれ絶対的な位置を獲得することができるシステムを開発した。計測の精度は、農業機械の相対的な距離が３０ｍ以内で、フェーズドアレイレーダの正面から６０度以内の範囲に対象がくる場合は３ｃｍ以下となった。農業機械の協調的な運行のためには十分な精度を得ることができた。
• カテゴリ: GPS 自動制御 水田 低コスト