水田作業自動化のための走行制御技術の開発（６０）

• 課題番号: 55
• 研究機関名: 農業研究センター
• 研究分担: 機械作業・水田機化研
• 研究期間: 完９～１１
• 年度: 2000
• 摘要: RTKGPSおよび光ファイバジャイロセンサを用いて田植機の位置と姿勢を計測し、コンピュータで制御することによって、自動田植作業を行った。９年度は時間遅れのあるRTKGPSの位置データ出力と光ファイバジャイロセンサの計測のタイミングを一致させ、自動制御に不可欠な、時間遅れのない車両位置を算出する手法を開発した。この手法を活用して、１０年度は「軽労化農業」の別課題「農業ロボット技術研究用基盤機構の開発」で開発された自律走行台車を用い，ロングマット水耕苗を搭載して自動移植作業を行った。１１年度はさらに作業時間の短縮、GPSの計測精度劣化時の対策などを行った。自動作業を行う際は，ほ場の四隅の位置をあらかじめ計測しておき，ほ場内に車両をセットしてスタートボタンを押すのみで自動作業を開始できる。走行中はGPS受信機からの信号インジケータを監視し、位置計測精度劣化時には作業を一時停止する。また、GPSの位置データを利用して、走行しながら作業開始時の田植機の姿勢角のずれを補正できる。30a（100m×30m）ほ場において連続作業を行ったところ，直進精度10cm以内で作業を行うことができた。作業能率は慣行の土付き苗を用いた場合で10aあたり22分程度、水耕ロングマット苗を用いた場合で17分程度であった。
• カテゴリ: 軽労化 作業自動化 GPS 自動制御 水田 低コスト ロボット