自律走行収穫機を基軸とした収穫運搬作業協調システムの開発（１０４）

• 課題番号: 96
• 研究機関名: 草地試験場
• 研究分担: 生産利用・栽培工学研; 宇都宮大学; 東京大学
• 研究期間: 完８～１１
• 年度: 2000
• 摘要: 自律走行トラクタを使用したフォレージハーベスタによる収穫物の吹き込み作業自動化において、目標となる運搬車の位置を非接触で検出しつつ、走行しながら自動でシュート方向制御を行う機構を開発した。相対位置をセンシングしつつ荷受けを自動で行うため、フォレージハーベスタのシュート、ヘッド部をコンピュータ制御できるよう改造し、これに運搬車との相対位置を非接触測定できるレーザスキャナを組み合わせた。シュート方向の許容誤差を40cmとした場合、運搬車がＦＨ後方１～５ｍの範囲内であれば吹き込み作業に十分な精度で方向制御できた。実際に吹き込み試験を行ったところ、おおむね運搬車に追従して吹き込むことができた
• カテゴリ: 管理技術 軽労化 作業自動化 収穫機 飼料作物 センシング