野菜収穫に対応した効率的搬出運搬技術の開発（１２３）

• 課題番号: 100
• 研究機関名: 農業研究センター
• 研究分担: 機械作業・畑機化研
• 研究期間: 完９～１２
• 年度: 2000
• 摘要: キャベツ等の重量野菜生産における収穫運搬作業の軽労化を図るため自律走行可能な運搬台車を開発し作業者・収穫機との協調作業及び収穫物の運搬手法について検討した。開発した台車は市販運搬車をベースに自律走行可能にするためトランスミッションを油圧無段変速（HST）に変更し、ＤＣモータでHSTとステアリングを制御する機構を付加した。また、位置情報と方位データを取得するためＤＧＰＳと光ファイバ－ジャイロを搭載すると共に、キャベツ圃場での収穫補助作業や搬出作業を想定した走行制御法を開発した。作業者（あるいは野菜収穫機）との協調作業を行う際には、作業者にもＤＧＰＳを携帯させて、無線モデムにより位置情報や制御命令を運搬車に送信して制御を行う。開発した制御システムにより、圃場内で自律走行を行った結果、畝端での出入りや畝に沿った直進作業を正確に行うことができた。また、作業者と運搬車の距離を一定の間隔を保ちながら伴走する協調作業試験をコンクリート路面で行った。運搬台車と作業者の距離設定が1mの場合、両者の距離は最大1.37m、最小0.71mの範囲で協調作業が可能であった。協調作業についてはさらに圃場における実作業及び、安全対策についての検討が必要である。これらについては、１３年度から開始される別課題の中で取り組む予定である。
• カテゴリ: キャベツ 軽労化 GPS 収穫機 重量野菜