露地野菜におけるインテリジェント間引き技術の開発（１３０）

• 課題番号: 106
• 研究機関名: 農業研究センター
• 研究分担: 機械作業・畑機化研
• 研究期間: 完１０～１２
• 年度: 2000
• 摘要: ダイコン等の直播露地野菜の間引き作業は一般的にマンパワーに頼っているので、ダイコンの生育状況と株間を考慮し間引く株を判断するインテリジェント機械間引き技術を開発する。試作した間引き機はダイコン苗の認識にカラー画像センサを用い画像処理に要するパソコンの負担を少なくし制御部をコンパクトにした。撮像部は遮光し照明ライトで補光することでカラー画像センサの精度を安定させ、間引き部はDCモータに先端がコイルバネ状爪を90度間隔に取り付け、爪の先端が土中深く入ることがないようにした。パターンマッチングにより苗の認識を行うが位置情報の移動量Ｙを指標とし苗の区別を行った。間引き作業では、通常、爪は回転状態にし残すと判断した苗が爪の位置にきたときに爪の回転を止めるようにした。移動量Ｙにより距離を計算し設定株間に最も近い株間で距離と株から間引き部までの距離を計算した。ダイコンの播種間隔50mm、葉令２～３令、走行速度100mm/s、間引き後の株間250mm、スケール0.44mm／画素の条件で間引きを行った結果、間引き後の平均株間は191±87mmであった。市販の画像センサ等では株同士の重なりが大きくなった場合の認識が不十分であった。
• カテゴリ: 画像処理 カラー だいこん 播種