林業機械のテレコントロールシステムの開発

• 課題番号: 2002003182
• 研究機関名: 森林総合研究所
• 研究分担: 森林総合研究所 T長（自動化技術）
• 研究期間: 継続2001～2005
• 年度: 2002
• 摘要: 森林画像輝点位置測定装置の開発及び測定精度の検証を行うとともに、森林地図情報を活用した操作プログラムの開発と試作車両の制御システムの試作に着手した。森林画像輝点位置測定装置として、カメラとレーザポインタの発光タイミングを同期変調させ、撮影した発光フレームと発光しないフレームを減算処理することにより、画像上の輝点位置を自動認識し、画面上の座標を出 力する装置を開発した。本装置の野外使用における測定精度を検証するため、輝点の自動検出が可能な光条件および最大測定距離を求めるとともに、カメラのパラメータおよびレーザ光空間直線式を求め、対象物に与えた輝点位置の座標値とトータルステーションで計測した同位置の座標値を比較した。その結果、基線長が長いほど測定精度が向上するとともに、作業機到達範囲内で十分な測定精度（13mm以内）が得られた。また、テレコントロール作業に必要な林分情報を地図表示する操作プログラムを作成するとともに、双方向通信により遠隔操作が可能な試験車両を設計・試作した。試験車両には、ブーム・アーム等の各アクチュエータの操作用圧力ラインに電磁比例式の圧力弁を並列的に組み込むことにより、従来通りの手動操作と比例弁制御による電磁操作が可能となることが判明した。さらに作業時の機械情報を得るため、各アクチュエータの操作用圧力と油圧シリンダ圧力を検出する圧力計および位置センサを装備した。これらの成果により、安全性の高い、省力的な林業機械を開発することが可能となる。
• カテゴリ: 遠隔操作 経営管理 光条件