鉢物・花壇苗等の植替えのロボット化

• 担当機関: 群馬県農業試験場
• 研究期間: 1995～1995
• 発行年度: 1995
• 要約: 鉢物・花壇苗等の植替え作業の大幅な省力化、高精度化を図るため、産業用ロボットの植替えハンドを開発した。本ロボットハンドには、シリコン樹脂チューブを膨張させて苗を把持する植付けピンが取り付けられており、これと空気圧を利用す吹上げ装置とを組み合わせることで、苗を安定して植え替えることができ、作業能率も高い。
• 背景・ねらい: 鉢物・花壇苗等のセル成型トレイから移植鉢への植替え作業は、苗や根鉢を傷めることなく抜き取り、植え付ける必要があるため、人力作業に依存している。加えて、単調な繰返し作業が長時間続くことから、その機械化・省力化が要望されている。そこで、産業用ロボットによる大幅な省力苗生産システムを構築するため、高精度な鉢物・花壇苗用植替えハンドを開発する。

成果の内容・特徴

1. 本植替えシステムの装置として、ロボット本体（垂直多関節型、6軸）、植替え用ハンド（膨張チューブ付き植付けピン）、セル苗供給装置（空気圧苗吹上げ方式）、移植鉢搬送用コンベアライン等から構成されており、これらはロボットコントローラとネットワークで結ばれている（図1）。
   
2. 植替え用ハンドは、植付けピン（ピン数：4本）、ピン間隔調整装置（苗抜取り時18mm、苗放出時65mm）からなる（図2）。植替えは、セル苗への植付けピンの挿込み、空気圧によるセル苗吹上げを特徴とするが、ハンド移動中の苗落下防止に、ピン中間が空気圧で膨張するシリコン樹脂チューブ（拡張時外径7mm）で苗把持を安定させる（図3）。
   
3. セル成型トレイから移植鉢への植替え時間は苗4本当たり9.6秒、鉢搬送用苗箱（2.5号ポリ鉢32鉢分）当たりでは76秒である（表1）。植替え精度は、育苗日数が増し根鉢が形成されるほど抜取り・植付けは良好になる（表2）。
   

成果の活用面・留意点

1. 本植替えシステムは、既に開発したロボット播種技術（平成3年度研究成果情報）と組み合わせることで、機械利用率の高い苗生産システムの構築が可能になる。
   
2. トレイのセル間（培養土表面）で根絡みを生じると、植替え精度に影響を与えることから、培養土量はトレイ上面が僅かに見える程度とする。
   

• カテゴリ: 育苗 機械化 省力化 播種 ロボット