誘導ケーブル式果樹無人防除機

• 担当機関: 生物系特定産業技術研究推進機構
• 研究期間: 1994～1994
• 発行年度: 1994
• 要約: 果樹園の作業経路に敷設した誘導ケーブルに電流を流し、これにより生じる磁界を検出して無人走行する誘導ケーブル式果樹無人防除機を開発した。本機により、散布作業中運転者への農薬被曝防止、騒音回避、危険回避などができる。
• 背景・ねらい: スピードスプレーヤは、果樹の防除作業に無くてはならない機械となっているが、運転者への農薬被曝や騒音などが問題となる。一般に、農薬被曝回避のために防除衣を着用して作業が行われるが、運転者にとって苛酷な労働となっている。また、被曝回避のためにキャビンを装着して作業することもできるが、機体上方と樹枝との空間が狭い果樹では使用できない場合もある。これらの問題点に対処することをねらいとして開発した。

成果の内容・特徴

1. 無人走行方式には各種あるが、本機では、果樹園に敷設した誘導ケーブルに電流を流し、これに生じる磁界を検出して無人走行する方式とした（図、表1）。
   
2. 誘導ケーブルは、果樹園内の作業経路に沿って、地下（30cmまで）や地表面あるいは空中（地上150～200cm）に敷設する。敷設距離は、1000mが基準で、わい性台リンゴ園の場合で約30a分に相当する。
   
3. 無人防除機の発進は、被曝防止のため補助遠隔操作装置（電波の到達距離150m）により防除機から離れた位置で行う。なお、補助遠隔操作装置は、機体の発進及び停止のほか送風機の駆動及び停止、散布の開始及び停止が行える。
   
4. 無人作業時には次の機能が働く。(1)無人散布作業中における樹列間での全面散布、旋回時の外側への無用な散布の自動停止、(2)薬液タンク内の薬液が無くなった時点での走行と散布の自動停止、(3)作業終了地点での全機能の自動停止。なお、無人運転を解除すれば、有人のスピードスプレーヤと同様に操作できる。
   
5. 本機は次の安全装置を備えている。(1)障害物検出時の走行及び散布の自動停止装置、(2)障害物接触時の機関の自動停止装置、(3)緊急時の機関の手動停止装置、(4)補助遠隔操作装置制御不能時の走行及び散布の自動停止装置、(5)誘導ケーブル逸脱時及び断線時の機関の自動停止装置。
   
6. 平坦な裸地及び果樹園における直線部ケーブルからのズレは14cm程度（速度0.75m/s時）であった。また、最大斜度約13度の傾斜地での無人作業時の追従性も良好であり、無人作業時の各種機能や安全装置等は確実に作動した。樹冠内への薬液の付着状態、作業能率は、有人のスピードスプレーヤと同程度であった（表2、3）。
   

• 成果の活用面・留意点: 平成6年度に高性能農業機械実用化促進事業に移行して、現在市販中である。; より高能率に作業するためには、給水方法等を考慮する必要がある。
• カテゴリ: 病害虫 遠隔操作 傾斜地 農薬 防除 りんご