ロボットを利用した低段トマトの房採り収穫技術の開発

• 課題番号: 2009012895
• 研究機関名: 農業・食品産業技術総合研究機構; 京都大学
• 研究期間: 2007-2009
• 年度: 2009
• 摘要: 低段トマト房採りロボットシステムのマシンビジョンを開発するため，安価で小型のマシンビジョンの適用を検討すると同時に，ハレーションの少ない高品質な画像取得方法を検討した。その結果，ＰＬフィルタ１枚でハレーションがほぼ除去可能であることが明らかになると同時に，ＣＣＤを個体撮像素子に用いたもので，輝度，色温度等の調整可能なカメラであれば，ＷＥＢカメラでも使用可能であると考えられた。ただし，グリーンハウス内では，周囲の壁面の影響がトマト果実に現れることも明らかとなった。今後はWEBカメラに装着したPLフィルタの最適制御ソフトの開発と同時に，太陽光の色温度，照度等の変化を計測し，その結果に応じて画像データを補償するシステムを開発する必要がある。
• カテゴリ: トマト ロボット