通信・制御インターフェースの標準化（２）ＩＳＯ１１７８３対応ＥＣＵソフトウエア開発支援ライブラリの開発

• 課題番号: 2012021260
• 研究機関名: 国立大学法人 北海道大学; 北海道農業研究センター
• 研究期間: 2011-2012
• 年度: 2012
• 摘要: 農作業ロボット及び農作業ロボット作業機に搭載されている電子制御ユニット（ECU）に内蔵し、ISO11783 に対応した情報の入出力を行うソフトウエア開発支援用ライブラリを開発した。本ライブラリを適用することで、ISO11783に対応した情報の入出力機能を簡単に組み込むことが可能となり、ECU間の情報の送受信（送受信内容、タイミング）を意識せずに、トラクタ・作業機の情報取得や制御ができ、通信インターフェースを意識せずに情報通信を行うソフトウエアの開発が可能となった。; 本ライブラリを、北海道大学と近畿中国四国農業研究センターで開発中の農作業ロボット作業機への搭載を支援し適用結果を基に改良を行った。搭載したソフトウエアはトラクタECUからの情報を基に車速連動制御を行うとともに、肥料や種子の異常検知（残量低下、つまり）を検知しVTへ表示する機能（図４）やロボット作業を行う制御部に情報を提供する機能を持つ。本ソフトウエアを組み込んだECUをロボット作業に適用し、異常検知時に作業を自動停止する等、良好な動作を確認した。
• カテゴリ: 肥料 通信制御 ロボット