圃場生産のための自動走行作業技術の開発（２４４）

• 課題番号: 1994002474
• 研究機関名: 東北農業試験場（東北農試）
• 研究分担: 水田利用・機械利用研
• 研究期間: 継Ｈ０３～Ｈ０７
• 年度: 1994
• 摘要: 大区画圃場の湛水時の作業では有効なマーカがないため、直進走行に難儀をしている。そこで、圃場の長辺方向の基準となるようレーザー発光器を設置し、ラジコン走行車には受光センサとレーザー制御器を取り付け、操向舵の自動制御を行って無人直進走行を試みた。圃場での操舵法は２輪操舵と４輪操舵とし、走行速度は０．５４ｍ／ｓと０．９１ｍ／ｓで試験を行った結果、２輪操舵では４００ｍの長さを横方向の誤差が±４ｃｍ以内で走行でき、実作業への応用が可能と思われた。４輪操舵では走行時の横方向のふれ幅が２輪操舵よりやや大きく、０．９１ｍ／ｓの速度で制御範囲（受光器センシング幅±１４．６ｃｍ）からはずれ制御不能になる場合があった。
• カテゴリ: 機械化 自動制御 水田 センシング